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はじめに

ここでは、以下の5種類の振り子について、それらのラグランジュ運動方程式 をたて、さらに連立の1階常微分方程式まで導出する。
  1. Double Pendulum -- 2重振り子
    \includegraphics[width=0.25\hsize]{dp.eps}
  2. Double Rigid Pendulum -- 2重剛体振り子
    \includegraphics[width=0.25\hsize]{drp.eps}
  3. Parallel-Multiple Rigid Pendulum -- 並列多重剛体振り子
    \includegraphics[width=0.25\hsize]{pmrp.eps}
  4. Series-Multiple Pendulum -- 直列多重振り子
    \includegraphics[width=0.25\hsize]{smp.eps}
  5. Series-Multiple Rigid Pendulum -- 直列多重剛体振り子
    \includegraphics[width=0.25\hsize]{smrp.eps}
また、[補足]として、それぞれのハミルトンの正準方程式を導出する。 さらに、[発展]として、動座標系として強制振動される場合についても同様に導出する。
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